REASSEMBLE: A Multimodal Dataset for Contact-rich Robotic Assembly and Disassembly

REASSEMBLE: A Multimodal Dataset for Contact-rich Robotic Assembly and Disassembly

Die Robotermanipulation ist nach wie vor eine zentrale Herausforderung in der Robotik, insbesondere bei kontaktreichen Aufgaben wie der industriellen Montage und Demontage. Bestehende Datensätze haben das Lernen im Bereich der Manipulation deutlich vorangebracht, konzentrieren sich aber in erster Linie auf einfachere Aufgaben wie die Umlagerung von Objekten und erfassen nicht die Komplexität und die physikalische Dynamik, die mit der Montage und Demontage verbunden sind. Um diese Lücke zu schließen, präsentieren wir REASSEMBLE (Robotic assEmbly disASSEMBLy datasEt), einen neuen Datensatz, der speziell für kontaktreiche Manipulationsaufgaben entwickelt wurde. REASSEMBLE basiert auf dem NIST Assembly Task Board 1 Benchmark und umfasst vier Aktionen (Aufnehmen, Einsetzen, Entfernen und Platzieren) mit 17 Objekten. Der Datensatz enthält 4.551 Demonstrationen, von denen 4.035 erfolgreich waren und die insgesamt 781 Minuten dauerten. Unser Datensatz enthält multimodale Sensordaten, darunter Ereigniskameras, Kraft-Drehmoment-Sensoren, Mikrofone und Multiview-RGB-Kameras. Dieser vielfältige Datensatz unterstützt die Forschung in Bereichen wie dem Erlernen kontaktreicher Manipulationen, der Identifizierung von Aufgabenbedingungen, der Segmentierung von Aktionen und vielem mehr. Wir glauben, dass REASSEMBLE eine wertvolle Ressource für die Weiterentwicklung der Robotermanipulation in komplexen, realen Szenarien sein wird.

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