Balancing Robot

Beim „BalRob“ (Balancing Robot) handelt es sich um einen Roboter, der sich auf nur zwei Rädern fortbewegt. Deshalb ist ein Regler notwendig, der den Roboter stabilisiert und somit ein Kippen verhindert. Das Herzstück bildet ein Raspberry Pi, auf dem verschiedene Regelalgorithmen implementiert und getestet werden können. Dieser gibt das Stellsignal für die beiden Schrittmotoren vor, die wiederum die Räder antreiben.

Eine IMU (Beschleunigungssensoren und Drehratensensoren) liefert Messdaten zur Bestimmung des aktuellen Zustands des Roboters. Der BalRob kann via Bluetooth mit einem Smartphone verbunden und durch den Raum gefahren werden, während der stabilisierende Regler ständig im Eingriff ist. Vom Prinzip ähnelt der BalRob einem Segway, die stabilisierenden Regelalgorithmen finden somit auch in der Praxis Anwendung.

Video

In diesem Video steuert ein Smartphone die Fahrt des Roboters, der sich nur auf zwei Rädern fortbewegt und während der Fahrt durch den Regler stabilisiert wird.

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Video: Balancing Robot

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