Labore
Robotik-Labor
© Daniel Sliwowski
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Roboterarme
Im Moment haben wir fünf Franka Emika Research 3 Roboter. Es handelt sich um Roboter mit 7 Freiheitsgraden, wodurch sie dieselbe Position und Orientierung des Endeffektore im Raum auf unterschiedliche Weise erreichen können. Die Roboter sind so konzipiert, dass sie sicher an der Seite von Menschen arbeiten können, was für unsere Forschung im Bereich der Mensch-Roboter-Kollaboration wichtig ist.
© Daniel Sliwowski
Die in unserem Labor verfügbaren haptischen Geräte
Haptische Geräte
Im Moment haben wir zwei haptische Geräte:
- Omega 3 - ein haptisches Gerät mit drei Freiheitsgraden, das die Positionierung des Griffs ermöglicht.
- Omega 6 - ein haptisches Gerät mit sechs Freiheitsgraden, mit dem die Position und Orientierung des Griffs gesteuert werden kann.
Die haptischen Geräte ermöglichen uns die Teleoperation der Roboter. Diese Geräte sind in der Lage, eine 3D-Kraftrückmeldung zu liefern, so dass der Bediener durch das Gerät erkennen kann, wenn die Roboterhand gegen Objekte stößt.
© Daniel Sliwowski
Die Roboterküche in unserem Labor.
Roboter-Küche
Die praktische Einbindung von Haushaltsrobotern in unser tägliches Leben steht im Fokus unseres Labors. Wir führen Experimente durch, die sich auf alltägliche Aufgaben konzentrieren, wie die Zubereitung und das Servieren von Speisen, die Reinigung und vieles mehr. Unser Ziel ist es, unsere Arbeit in realistischen Szenarien zu testen. Deshalb haben wir unsere Küche mit zahlreichen Schränken und Schubladen, einem Herd, einem Kühlschrank, einer Geschirrspülmaschine, einer Mikrowelle und einem Spülbecken ausgestattet.
© Daniel Sliwowski
Der TIAGo SEA Roboter verfügt über zwei Arme mit jeweils sieben Freiheitsgraden, deren nachgiebige Antriebssysteme speziell für die Mensch-Roboter-Kollaboration entwickelt wurden.
Humanoider Roboter
In unserem Labor wird der humanoide Roboter TIAGo++ von PAL Robotics, öffnet eine externe URL in einem neuen Fenster eingesetzt. Dieser Roboter verfügt über zwei 7-DoF-Arme, eine omnidirektionale mobile Basis und verschiedene Onboard-Sensoren. Das nachgiebige Antriebssystem der Roboterarme wurde speziell für die Mensch-Roboter-Kollaboration entwickelt wurden.
© Johannes Heidersberger
Die kompakten Robotermanipulatoren haben 6 Freiheitsgrade, wodurch sie komplexe Manipulationsaufgaben ausführen können.
6-DoF Robotermanipulatoren
Wir verfügen derzeit über vier Robotermanipulatoren mit 6 Freiheitsgraden, welche die Ausführung komplexer Manipulationsaufgaben ermöglichen. Dank ihres kompakten Designs und ihrer Modularität können Studenten diese Roboter problemlos in verschiedenen Anwendungen ausprobieren.
© Johannes Heidersberger
Die in unserem Labor verfügbaren Roboterhände.
Roboterhände
Wir verfügen derzeit über zwei Roboterhände mit jeweils 19 Freiheitsgraden und taktilen Sensoren and den Fingerspitzen. Diese Hände ermöglichen es, Aufgaben auszuführen, die eine geschickte Manipulation erfordern.
© Daniel Sliwowski
Der in unserem Labor verfügbare vierbeiniger Roboter.
Vierbeiniger Roboter
In unserem Labor wird der vierbeinige Roboter Unitee Go2 eingesetzt. Dieser Roboter verfügt verschiedene Senorik, weinschließlich Kameras, und LiDAR, welche es zusammen mit dem vierbeinigen Antrieb ermöglichen siche in unterschiedlichen Umgebungen fortzubewegen
© Johannes Heidersberger
Das in unserem Labor verfügbare Förderband.
Förderband
Ein automatisiertes Förderband in unserem Labor ermöglicht die praxisnahe Untersuchung und Optimierung von Fertigungsprozessen.
© Joshua Göttlich
Ein zweiarmiger Roboter, der in Zusammenarbeit zwischen dem Autonomous Systems Lab und dem Robotic Systems Lab entwickelt wurde.
Zweiarmiger Roboter
Ein zweiarmiger Roboter wurde in Zusammenarbeit zwischen dem Autonomos Systems Lab und dem Robotic Systems Lab entwickelt. Er besteht aus zwei Franka Emika Research 3, öffnet eine externe URL in einem neuen Fenster Robotern, die mit einem drehmomentgesteuerten SensorJoint, öffnet eine externe URL in einem neuen Fenster-Rumpfmotor verbunden sind.
Bewegungslabor
© Daniel Sliwowski
Die in unserem Labor verfügbaren Kraftmessplatten.
Kraftmessplatten
Unser Labor verfügt derzeit über zwei Kraftmessplatten. Diese fortschrittlichen Sensorplatten sind in der Lage, die Kräfte und Drehmomente in drei Achsen zu messen, was sie für Studien von unschätzbarem Wert macht, die ein Verständnis der Kräfte erfordern, die von Menschen (oder humanoiden Robotern) auf den Boden ausgeübt werden, insbesondere bei Studien zur Fortbewegung.
© Johannes Heidersberger
Erfassung der Armposition mittels des Motion Capture Systems
Motion Capture System
Mithilfe des Motion Capture Systems von OptiTrack, öffnet eine externe URL in einem neuen Fenster können infrarot-reflektierende Marker erfasst werden. Dies ermöglicht unter anderem die millimetergenaue Messung von Armpositionen. In unserem Labor stehen derzeit dreizehn Kameras zur Verfügung.
© Johannes Heidersberger
Das in unserem Labor verfügbare Apple Vision Pro Mixed-Reality-Headset.
Apple Vision Pro
Das Mixed-Reality-Headset von Apple, öffnet eine externe URL in einem neuen Fenster kombiniert fortschrittliche Sensortechnologie wie LiDAR, Kameras für die räumliche Erkennung und präzises Eye-Tracking, um immersive Mixed-Reality-Erlebnisse zu ermöglichen. Es kann dafür eingesetzt werden, um eine intuitive Kommunikation zwischen Menschen und Robotern zu ermöglichen und neue Möglichkeiten für interaktives Lernen zu eröffnen.
© Johannes Heidersberger
Die in unserem Labor verfügbaren Kraft-Momenten-Sensoren.
Kraft-Momenten-Sensoren
Unser Labor verfügt derzeit über vier Kraft-Momenten-Sensoren. Diese Sensoren sind in der Lage, die Kräfte und Drehmomente in drei Achsen zu messen. Dank ihrer kompakten Bauweise können sie an Robotern angebracht werden, um die Interaktionskräfte des Roboters mit der Umgebung zu erfassen und zu kontrollieren.
© Johannes Heidersberger
Die in unserem Labor verfügbaren Kameras.
Kameras
In unserem Labor stehen verschiedenste Kamerasysteme zur Verfügung. Damit lassen sich unter anderem Bilddaten, Tiefeninformationen sowie schnelle Helligkeitsänderungen zur Analyse dynamischer Szenen erfassen.