Virtual Rotary Flexible Joint

Dieses Experiment ist die virtuelle Version des Rotary Flexible Joint.

Es besteht aus einem rotierenden Arm, der mit Federn an einer rotierenden Servobasiseinheit befestigt ist. Ziel ist es, den Winkel des Arms in Bezug auf einen festen Bezugsrahmen zu steuern. In Anbetracht der physikalischen Grenzen der Federn und des Aktuators, d.h. des Elektromotors, muss ein spezieller Regler entwickelt werden, um Vibrationen zu vermeiden und eine schnelle und genaue Positionierung des Arms zu gewährleisten.

Webseite

Das virtuelle Experiment ist hier frei zugänglich: > Link zur Webseite, öffnet eine externe URL in einem neuen Fenster

Video

Eine Anleitung finden Sie in dem folgenden Video.

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Video: Virtual Rotary Flexible Joint

Herausforderung für das Studium

  • Entwurf und Validierung eines PID-Reglers
  • Positionsverfolgung des Arms mit externen Störgrößen
  • Phyton Quellcode (verfügbar)

Anwendung in der Praxis

  • Regelung von Roboterarmen

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